FLProg
Вход на сайт
Логин:
Пароль:
Категории раздела
Проекты пользователей [74]
Помощь начинающим [19]
Железо [4]
Поиск
...
Статистика

Онлайн всего: 1
Гостей: 1
Пользователей: 0
Четверг, 16.08.2018, 12:56
Приветствую Вас Гость | RSS
Главная | Регистрация | Вход

Поиск по сайту


Внимание всем пользователям программы FLProg! В течении ближайших двух дней будет осуществляться переход на новую платформу
Чтобы продолжить общение на форуме вы можете перейти сюда
Сообщения оставленные на старом форуме будут утеряны безвозвратно
Приятного Вам Нового года и до встречи в новом 2018 году
С уважением Администрация flprog.ru
Каталог статей
Главная » Статьи » Публикации » Проекты пользователей

Программируемый мини-манипулятор (Со старого сайта)

Игрушечный манипулятор на китайских сервомоторах.

Собран буквально "на коленке" из хлама и контроллера Ardiuno. Программа контроллера запоминает до 10 шагов. В программу вставлен блок динамического управления скоростью сервопривода в зависимости от необходимого угла поворота.
Программа

Категория: Проекты пользователей | Добавил: scadapack (03.11.2015)
Просмотров: 3034 | Комментарии: 2 | Теги: рука, захват, конструктор, Arduino, манипулятор | Рейтинг: 5.0/3
Всего комментариев: 2
avatar
0
1
а схему подключения можно (манипулятора) ===очень интересный проект . спасибо
avatar
-1
2
Я без схемы делал. В программе расписаны сигналы входов-выходов. Щёлкните на интересующий сигнал, там указано, к какому контакту контроллера.подключен (две кнопки, светодиод записи, сервомоторы, матрица индикатора, входные переменные резисторы). Для питания сервомоторов использовал отдельный блок питания 5 вольт, так как USB компьютера не тянет по нагрузке. Переменные резисторы по 47кОм подключены к питанию контроллера. В программе они обозначены как входа x, y, z и h-захват.
Проект делался весной. Тогда не было ещё команд работы с массивами. Сейчас можно проще делать с хранением переменных, и не ограничиваться 10-ю командами.
В программе встроены блоки аналоговых фильтров для устранения дрожания сервомоторов в режиме записи команд, так как напряжение по питанию не стабильное. Так же встроен блок очень эффективного динамического  управления скоростью сервомотора. В режиме воспроизведения идёт ускорение от уставки "Lo" до "Hi" с квадратичной зависимостью, далее идёт линейный участок с максимальной скоростью "Hi", за тем снова падает скорость в соответствии с уставкой "Lo". Тем самым обеспечивается сравнительно быстрое перемещение без инерционных заносов и дёрганий при старте и остановке. На глаз это почти не заметно, но без этих блоков пользователя манипулятор скакал по столу, разворачивая пластину основания и раскидывая установленные на неё предметы.
avatar
FLProg © 2018
uCozЯндекс.Метрика